第一部分：伺服系统的工作原理伺服系统(servo system)亦称随动系统，属于自动控制管理系统中的一种，它用来控制被控对象的转角(或位移)，使其能自动地、连续地、精确地复规输入指令的变化规律。它通常是具有负反馈的闭环控制系统，有的场合也可以用开环控制来实现其功能。在实际应用中一般以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，例如数字控制机床等。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量较大等特点，这类专用的电机称为伺服电机。其基本工作原理和普通的交直流电机没什么不同。该类电机的专用驱动单元称为伺服驱动单元，有时简称为伺服，一般其内部包括转矩（电流）、速度和/或位置闭环。其工作原理简单的说就是在开环控制的交直流电机的基础上将速度和位置信号通过旋转编码器、旋转变压器等反馈给驱动器做闭环负反馈的PID调节控制。再加上驱动器内部的电流闭环，通过这3个闭环调节，使电机的输出对设定值追随的准确性和时间响应特性都提高很多。伺服系统是个动态的随动系统，达到的稳态平衡也是动态的平衡。全数字伺服系统一般都会采用位置控制、速度控制和力矩控制的三环结构。系统硬件大致由以下几部分所组成：电源单元；功率逆变和保护单元；检测器单元；数字控制器单元；接口单元。相对应伺服系统由外到内的位置、速度、转矩三个闭环，伺服系统大体上分为三种控制方式。在使用位置控制方式时，伺服完成所有的三个闭环的控制。在使用速度控制方式时，伺服完成速度和扭矩（电流）两个闭环的控制。通常来说，我们的需要位置控制的系统，既能够正常的使用伺服的位置控制方式，也能够正常的使用速度控制方式，只是上位机的处理不同。另外，有的人觉得位置控制方式容易受到干扰。而扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩的闭环控制，即电流控制，只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值，多用在单一的扭矩控制场合，比如在小角度裁断机中，一个电机用速度或位置控制方式，用来向前传送材料，另一个电机用作扭矩控制方式，用来形成恒定的张力。『伺服机构系统』源自servomechanism system，系指经由闭回路控制方式达到一个机械系统位置、速度、或加速度控制的系统。一个伺服系统的构成通常包含受控体(plant)、致动器(actuator)、控制器(controller)等几个部分，受控体系指被控制的物件，例如一格机械手臂，或是一个机械工作平台。致动器的功能在於主要提供受控体的动力，可能以气压、油压、或是电力驱动的方式呈现，若是采用油压驱动方式，一般称之为油压伺服系统。目前绝大多数的伺服系统采用电力驱动方式，致动器包含了马达与功率放大器，特别设计应用於伺服系统的马达称之为伺服马达(servo motor)，通常内含位置回授装置，如光电编码器(optical encoder)或是解角器(resolver)，目前主要使用在於工业界的伺服马达包括直流伺服马达、永磁交流伺服马达、与感应交流伺服马达，其中又以永磁交流伺服马达占绝大多数。控制器的功能在於提供整个伺服系统的闭路控制，如扭矩控制、速度控制、与位置控制等。目前普通工业用伺服驱动器(servo drive)通常包含了控制器与功率放大器。一个传统伺服机构系统的组成如图1所示，伺服驱动器主要包含功率放大器与伺服控制器，伺服控制器通常包含速度控制器与扭矩控制器，马达通常提供类比式的速度回授信号，控制界面采用±10V的类比讯号，经由外回路的类比命令，可直接控制马达的转速或扭矩。采用这种伺服驱动器，通常必须再加上一个位置控制器(position controller)，才能完成位置控制。图2所示是一个现代的伺服机构系统架构图，其中的伺服驱动器包含了伺服控制器与功率放大器，伺服马达提供解析度的光电编码器回授信号。图1.一个传统伺服机构系统的组成图2.现代伺服机构系统的组成多轴运动控制管理系统精密伺服系统多应用於多轴运动控制管理系统，如工业机器人、工具机、电子零件组装系统、PCB自动差建机等等。图3所示是一个运动控制平台的方块图，工作物件的位置控制可藉由平台的移动来达成，平台位置的侦测有两种方式，一种是藉由伺服电机本身所安装的光电编码器，由於是以间接的方式回授工作物件的位置，再藉由闭回路控制达到位置控制的目的，因此也称之为间接位置控制(indirect position control)。另一种方式是直接将位置感测元件安装在平台上，如光学尺、雷射位置感测计等等，直接回授工作物件的位置，再藉由闭回路控制达到位置控制的目的，称之为直接位置控制(direct position control)。一个多轴运动控制管理系统由高阶的运动控制器(motion controller)与低阶的伺服驱动器(servo drive)所组成，运动控制器负责运动控制命令解码、各个位置控制轴彼此间的相对运动、加减速轮廓控制等等，其主要关键在於降低整体系统运动控制的路径误差；伺服驱动器负责伺服电机的位置控制，主要关键在於降低伺服轴的追随误差。图5所示是一个双轴运动控制管理系统的简化控制方块图，在一般的情况下x-轴与y-轴的动态响应特性会有相当大的差异，高速轮廓控制时(contouring control)，会造成显著的误差，因此必须设计一个运动控制器以整体考量的观点解决此一问题。图3.双轴运动控制管理系统图4.双轴运动控制管理系统的简化控制方块图图5.网路控制分散式伺服系统图6.伺服系统的整合图7.伺服系统的阶层式控制架构图8.伺服系统的环状多回路控制架构图9.现代伺服系统的阶层式控制介面图10.直流伺服驱动器的系统方块图图11.交流伺服驱动器的系统架构图图12.泛用型伺服驱动器的系统架构图图13.一个典型闭回路控制管理系统的方块图图14.伺服系统的环状多回路控制架构图15.一个典型的多回路直流伺服系统控制方块图图16.实用的工业数位伺服控制法则图17.伺服马达驱动系统的自调控制架构图18.数位马达控制技术的演进图19.以DSP为核心的伺服系统解决方案图20. DSP数位伺服驱动器的硬体电路图(TI Application Note) The Resolver 61 The resolver is essentially a rotating transformer 61 Very rugged device - no electronic or optical components 61 Provides absolute position within a revolution 61 Frameless resolvers mount directly on the motor shaft without the need for couplings 61 Preferred solution for general purpose applications Excitation Sine Cosine Three Primary Control Variables Position Velocity Torque Closed Loop Control FEEDBACK Compensator Commanded Velocity Drive Actual Velocity Velocity Error - Motor FB Velocity Feedback The Position Servo Compensator Commanded Position Drive Actual Position Position Error - Motor FB Position Feedback The Three Loops Position Velocity Torque伺服驱动器控制原理图Velocity Command To Inner Loop Actual Position Motor FB - - - Pcomp Vcomp Icomp Actual Velocity Current Command To Inner Loop Vder* Actual Current Motor FB - Vcomp Icomp Vderived - Pderived Controller Drive Current Limit Velocity Command Position Feedback - Pcomp Vff Velocity Command Architecture 2速度控制结构2 - Pcomp Vff Motor FB - Vcomp Icomp Vderived - Pderived Controller Drive Velocity Command Position Feedback Velocity Feedforward Lexium 24V Fuses Contactor Choke Motor Brake Motor Connection Brake Timing Enable Input
